5261 Eureka 是第一个发现的火星木马。它于 1990 年 6 月 20 日由帕洛玛天文台的 David H. Levy 和 Henry Holt 发现。它在每次旋转期间以仅 0.3 AU 变化的距离尾随火星（在 L5 点）（叠加长期趋势，改变距离1850 年左右为 1.51.8 AU 至 2400 年左右为 1.31.6 AU）。与地球、金星和木星的最小距离分别为 0.5、0.8 和 3.5 AU。

长期数值积分表明轨道是稳定的。 Kimmo A. Innanen 和 Seppo Mikkola 指出，“与直觉相反，在数百万年的时间范围内，所有类地行星的 L4 和 L5 点周围的运动稳定性都有明确的经验证据”。

自发现 5261 Eureka 以来，小行星中心已将其他三颗小行星识别为火星木马：位于 L4 点的 1999 UJ7、位于 L5 点的 1998 VF31 和位于 L5 点的 2007 NS2。至少已经发现了与火星近 1:1 共振的其他五颗小行星，但它们没有表现出特洛伊行为。它们是 2001 FR127、2001 FG24、(36017) 1999 ND43、1998 QH56 和 (152704) 1998 SD4。由于轨道的相似性，L5 组的其他大多数较小的成员被假设为 5261 Eureka 的碎片，这些碎片在 YORP 效应旋转后分离（与其旋转周期为 2.69 小时一致）。 5261 Eureka 的红外光谱是 A 型小行星的典型特征，但可见光谱与称为 angrite 的无球粒陨石的进化形式一致。 A 级小行星呈红色，反照率适中。这颗小行星位于火星稳定的拉格朗日带深处，这被认为是原始起源的指示，这意味着小行星很可能在太阳系历史的大部分时间里都在这个轨道上。

小行星是太阳系内部的一颗小行星。从历史上看，这些术语已应用于任何围绕太阳运行的天文物体，这些天体在望远镜中没有分解成圆盘，也没有被观察到具有活跃彗星的特征，例如尾巴。由于太阳系外的小行星被发现具有类似于彗星的富含挥发性的表面，因此这些小行星与主要小行星带中发现的物体区分开来。因此，术语“小行星”现在通常指的是内太阳系的小行星，包括与木星共轨的小行星。较大的小行星通常被称为小行星。