A Batalha de Zutphen foi travada em 22 de setembro de 1586, perto da vila de Warnsveld e da cidade de Zutphen, na Holanda, durante a Guerra dos Oitenta Anos. Foi travada entre as forças das Províncias Unidas dos Países Baixos, auxiliadas pelos ingleses, contra os espanhóis. Em 1585, a Inglaterra assinou o Tratado de Nonsuch com os Estados Gerais da Holanda e entrou formalmente na guerra contra a Espanha. Robert Dudley, conde de Leicester, foi nomeado governador-geral da Holanda e enviado para lá no comando de um exército inglês para apoiar os rebeldes holandeses. Quando Alessandro Farnese, duque de Parma e comandante do exército espanhol de Flandres, sitiou a cidade de Rheinberg durante a Guerra de Colônia, Leicester, por sua vez, sitiou a cidade de Zutphen, na província de Gelderland e na margem leste do rio IJssel.

Zutphen era estrategicamente importante para Farnese, pois permitia que suas tropas cobrassem contribuições de guerra na rica região de Veluwe. Portanto, ele deixou algumas tropas bloqueando Rheinberg e marchou para aliviar a cidade. Ele forneceu pessoalmente Zutphen no início, mas como o cerco anglo-holandês continuou, ele reuniu um grande comboio cuja entrega à cidade ele confiou a Alfonso Félix de Ávalos Aquino y Gonzaga, Marquês del Vasto/Guasto. O Leicester soube disso quando um mensageiro enviado por Farnese a Francisco Verdugo, o encarregado de Zutphen, foi interceptado. Os ingleses e holandeses prepararam uma emboscada, na qual muitos cavaleiros e nobres ingleses se envolveram. No final, os espanhóis conseguiram entregar o comboio com segurança a Zutphen após uma batalha árdua. A cavalaria espanhola, composta principalmente por italianos e albaneses, foi derrotada pela cavalaria inglesa sob o comando do conde de Essex. A infantaria espanhola, no entanto, manteve-se firme e entregou o comboio a Zutphen. A partir daí, reforçadas por Verdugo, as tropas espanholas obrigaram os ingleses a recuar.

Zutphen foi garantido para os espanhóis, embora nas semanas seguintes os ingleses conseguiram capturar um grande forte espanhol, a arandela de Zutphen, na margem do rio IJssel, em frente à cidade. A maioria dos ganhos ingleses foi negada quando, meses depois, os governadores ingleses de Deventer e a arandela de Zutphen desertaram para as fileiras espanholas e entregaram seus lugares a Farnese.